武汉铰链四杆机构是由转动副连接四个构件而形成的机构。根据两连接杆中曲柄(或摇杆)的数目，铰链四杆机构可分为曲柄摇杆机构、双曲柄机构和双摇杆机构。

　　1、曲柄摇杆机构

　　具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。

　　两个连架杆中，一为曲柄，一为摇杆。通常曲柄主动，摇杆从动，但也有摇杆主动的情况。应用例：牛头刨床进给机构、雷达调整机构、缝纫机脚踏机构、复摆式腭式破碎机、钢材输送机等。

　　当曲柄匀速转动时，摇杆作变速摆动，而且往复摆动的平均速度是不同的。若将平均速度小的行程作为工作行程(正行程)，将平均速度大的行程作为非工作行程(反行程)，那么，我们把曲柄摇杆机构这种正、反行程平均速度不等的特性称为急回特性。急回特性很有用，牛头刨床、往复式运输机等机械就常常利用急回特性来缩短非生产时间，提高生产率。

　　2、双曲柄机构

　　在铰链四杆机构中，若两连架杆均为曲柄，此四连杆机构称为双曲柄机构。

　　不等长双曲柄机构：曲柄长度不等的双曲柄机构。无死点位置，有急回特性。

　　平行双曲柄机构：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相同的双曲柄机构。有2个死点位置，无急回特性。

　　反向双曲柄机构：连杆与机架的长度相等且两曲柄长度相等、曲柄转向相反的双曲柄机构。无死点位置，无急回特性。双曲柄的回转方向相反，角速度不等。